HacKabuto to jeżdżący robot autonomiczny, tworzony w celu nauki programowania i obsługi tego typu robotów.

Podstawowe funkcje robota to autonomiczna jazda w określone miejsca z omijaniem napotkanych przeszkód, przenoszenie ładunku w ustalone lokalizacje oraz automatyczne ładowanie akumulatora.

Założenia projektowe:

• Robot powinien działać dzięki systemowi operacyjnemu ROS (Robot Operating System).

• Baza mechaniczna, na której zbudowany jest robot to automatyczny odkurzacz typu “Roomba”, celem wykorzystania jak największej liczby gotowych rozwiązań mechanicznych.

• Jednostka centralna robota to Raspberry Pi 4B, która będzie sterować silnikami oraz przetwarzać sygnały z czujników

• Robot powinien posiadać zasilanie akumulatorowe umożliwiające nieprzerwane działanie przez co najmniej 30 minut bez konieczności ładowania.

W przyszłości, robot będzie rozwijany poprzez wyposażanie o dodatkowe funkcje dobierane zależnie od kierunku jego dotychczasowego rozwoju.

Główny Project Engineer to 3dmagik a główny Software Engineer to DoomHammer. Kierunek rozwoju robota będzie wynikał z wielu czynników ujawniających się w toku postępu projektu, lecz decydujące zdanie mają dwie wyżej wymienione osoby. Będą oni podejmować decyzje zapobiegające stagnacji działań, kroczeniu ślepymi tropami i niewłaściwemu wykorzystaniu zasobów.

Raport ze spotkania #1 (20.07.2022):

Podczas spotkania, częściowo zapoznaliśmy się z projektem ROS, z którego będziemy korzystać w trakcie tworzenia robota. Przyjrzeliśmy się też niektórym częściom mechanicznym i elektronicznym, których planujemy użyć do jego budowy.

Na mikrokomputerze Raspberry Pi 4B 8GB RAM działającym wraz z kartą SD Samsung EVO Plus 64GB, skonfigurowaliśmy system Ubuntu 22.04 wgrywając na niego biblioteki ROS dystrybucji „Humble Hawksbill.

Następnie, wykonaliśmy kolejno ćwiczenia z działu „Beginner: CLI tools”:

• Using turtlesim and rqt
• Understanding nodes
• Understanding topics
• Understanding services

Podczas następnego spotkania, planowane jest wykonanie dalszych ćwiczeń z działu „Beginner: CLI tools”.

Raport ze spotkania #2 (11.08.2022):

Podczas spotkania, wykonaliśmy pozostałe ćwiczenia z działu „Beginner: CLI tools”:

• Understanding parameters
• Understanding actions
• Using rqt_console to view logs
• Launching nodes
• Recording and playing back data

Zakończyliśmy dział „Beginner: CLI tools”.

Podczas następnego spotkania, planowane jest wykonanie ćwiczeń z kolejnego działu „Beginner: Client libraries”.